ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие...................... 3
Введение........................ 5
Сведения из механики ................. 13
§ 1. О природе кориолисова ускорения........ 13
§ 2. Кориолисово, или поворотное, ускорение .... 16
§ 3. Гироскопический момент............ 20
§ 4. Теоремы моментов количества движения. Теорема Резаля..................... 32
§ 5. Обобщенные и необобщенные уравнения Эйлера 37
Раздел первый Теория гироскопов
Часть I СИММЕТРИЧНЫЙ БЫСТРОВРАЩАЮЩИЙСЯ ГИРОСКОП
Глава I. Уравнения движения гироскопа в квазикоординатах ...................... 41
§1.1. Свободная регулярная прецессия ....... 44
§ 1.2. Движение гироскопа в сопротивляющейся среде 47
Глава II. Уравнения движения гироскопа в осях Резаля 56
§ II. 1. Свободное движение гироскопа........ 59
§ II.2. Псевдорегулярная прецессия гироскопа ... 67
§ П.3. Квазиупругие свойства гироскопа ...... 69
§ II.4. Прецессия. Основные свойства гироскопа ... 74
Глава III. Уравнения прецессии гироскопа в подвижной системе координат ξηζ........... 85
§ II 1.1. Географический координатный трехгранник 88
§ III 1.2. Ортодромический координатный трехгранник 91
§ III.3. Координатный трехгранник, ориентированный по сферической нормали и по касательной к траектории полета............. 94
Часть II Гироскопы с двумя степенями свободы
Глава IV. Датчики угловой скорости и интегрирующие
гироскопы................. 100
Глава V. Гироскопы Фуко I и II рода......... 106
§ V.I. Деклинометрический гироскоп, или гироскоп
Фуко I рода................. 106
§ V.2. Гироскоп Фуко II рода........... 112
Часть III Гироскоп в кардановом подвесе
Глава VI. Движение гироскопа, установленного на неподвижном основании............. 119
§ VI.1. Свободное движение астатического гироскопа
(первое приближение)............ 128
§ VI.2. Свободное движение гироскопа (второе приближение) ................... 133
§ VI.3. Вынужденное движение гироскопа ..... 143
§ VI.4. Поклон гироскопа ............. 151
§ VI.5. Движение гироскопа с динамически несбалансированным ротором............. 157
Глава VII. Движение гироскопа на качающемся и вращающемся основании ............. 162
§ VII.1. Геометрическая погрешность карданова подвеса курсового гироскопа............ 169
§ VII.2. Влияние инерции рам карданова подвеса на движение гироскопа, подверженного качке …175
§ VII.3. Движение гироскопа вблизи совмещения оси z его ротора с осью наружной рамки карданова подвеса .................. 190
Глава VIII. Влияние моментов трения и остаточной несбалансированности на движение гироскопа в кардановом подвесе............ 198
§ VIII.1. Движение гироскопа на неподвижном основании .................... 200
§ VIII.2. Движение гироскопа на вращающемся основании ................... 211
§ VIII.3. Движение гироскопа на основании, направление вращения которого периодически изменяется .................. 216
§ VIII.4. Движение гироскопа на двухкомпонентном качающемся основании (боковое движение самолета) ................... 219
§ VIII.5. Движение гироскопа на вибрирующей платформе ................... 224
Глава IX. Влияние на движение гироскопа нежесткости связей между его элементами....239
§ IX.1. Собственная скорость прецессии, порождаемая нежесткостью связей между элементами гироскопа ................... 241
§ IX.2. Влияние на частоту нутационных колебаний гироскопа нежесткости связей между его элементами ................. 247
Глава X. Гироскоп с внутренним кардановым подвесом 252
§ Х.1. Уравнения движения............. 254
§ Х.2. Гироскоп с внутренним кардановым подвесом, имеющим идеальные опоры.........259
§ Х.3. Влияние моментов трения на движение гироскопа с внутренним кардановым подвесом .... 268
§ Х.4. Гироскоп с упругим внутренним кардановым подвесом .................... 274
Раздел второй Теория гироскопических стабилизаторов
Часть IV ОДНООСНЫЕ ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ СТАБИЛИЗАТОРЫ
Глава XI. Движение гиростабилиаатора на неподвижном основании................. 293
§ XI.1. Формирование разгрузочного устройства силового гиростабилиаатора........... 293
§ XI.2. Формирование разгрузочного устройства индикаторно-силового гиростабилиаатора..... 320
§ XI.3. Силовой гиростабилизатор с пропорциональной характеристикой разгрузочного устройства . . 327
§ XI.4. Силовой стабилизатор с релейной характеристикой разгрузочного устройства...... 337
§ XI.5. Вынужденное движение силового гиростабилизатора ................... 346
Глава XII. Движение силового гиростабилизатора на вращающемся основании ........... 355
§ ХИЛ. Разгрузочное устройство с пропорциональной характеристикой.............. 355
§ XII.2. Разгрузочное устройство с релейной характеристикой ................. 361
§ XII.3. Разгрузочное устройство с характеристикой
типа гистерезисной петли......... 367
§ XI 1.4. Общий случай движения гиростабилизатора на вращающемся основании.......373
Глава XIII. Движение силового гиростабилизатора на качающемся основании..........376
§ XIII.1. Основание качается вокруг одной или двух взаимно перпендикулярных осей.....377
§ XII 1.2. Основание качается вокруг трех взаимно перпендикулярных осей.......... 385
Глава XIV. Погрешности гиростабилиаатора при вираже
§ XIV.1. Гиростабилизатор с сильным разгрузочным двигателем................ 394
§ XIV.2. Гиростабилизатор со «слабым» разгрузочным двигателем................ 400
Глава XV. Двухроторная гирорама ......... 413
Глава XVI. Дополнение к определению собственной скорости прецессии гиростабилизатора, установленного на качающемся основании ..... 423
Часть V ДВУХОСНЫЕ ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ СТАБИЛИЗАТОРЫ
Глава XVII. Возмущающие моменты, возникающие в полете .................. 436
§ XVII.1. Моменты сил сухого и жидкостного трения 437
§ XVII.2. Инерционные моменты двигателей разгрузки 439
§ XVII.3. Инерционные моменты платформы и рамок карданова подвеса............ 441
§ XVII.4. Инерционные моменты, возникающие при установившемся режиме полета...442
Глава XVIII. Приближенные уравнения движения гиростабилизатора ............. 443
§ XVIII.1. Свободное движение гиростабилизатора . . 446
§ XVIII.2. Вынужденное движение гиростабилизатора 449
Глава XIX. Движение гиростабилизатора на качающемся основании .............. 455
§ XIX.1. Оси роторов гироскопов параллельны стабилизируемой оси z платформы ....... 455
§ XIX.2. Оси прецессии гироскопов параллельны стабилизируемой оси z платформы...... 466
Часть VI ТРЕХОСНЫЕ, ИЛИ ПРОСТРАНСТВЕННЫЕ, ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ СТАБИЛИЗАТОРЫ
Глава XX. Силовые гиростабилизаторы........ 477
§ XX.1. Уравнения движения .......... 485
§ XX.2. Свободное движение платформы гиростабилизатора ................... 499
§ ХХ.3. Вынужденное движение платформы гиростабилизатора.................. 502
§ XX.4. Управление движением платформы..... 506
§ XX.5. Реакция платформы на моменты внешних сил, действующие вокруг одной из осей ее стабилизации .................... 508
§ XX.6. Собственная скорость прецессии платформы, порождаемая возмущающими моментами, одновременно действующими вокруг осей х0 и у0 ее стабилизации................ 516
§ XX.7. Движение платформы гиростабилизатора, установленного на качающемся основании……………………………………………………………………………………….523
Глава XXI. Индикаторно-силовые гиростабилизаторы ……………………………………529
§ XXI.1. Уравнение движения ........... 531
§ XXI.2. Гиростабилизатор с интегрирующими (поплавковыми) гироскопами........... 531
§ XXI.3. Собственная скорость прецессии платформы гиростабилизатора, возникающая вследствие связей между каналами z'0 и у0 стабилизации платформы ................ 534
§ XXI.4. Собственная скорость прецессии платформы, порождаемая возмущающими моментами, одновременно действующими вокруг осей х0 и у0 ее стабилизации........... 537
§ XXI.5. Гиростабилизатор с датчиками угловой скорости .................... 539
§ XXI.6. Гиростабилизатор с астатическими гироскопами ................... 543
§ XXI.7. Вынужденное движение платформы гиростабилизаторов, оси х0 и у0 которых не являются главными осями ее инерции ....... 545
§ XXI.8. Собственная скорость прецессии платформы гиростабилизатора, порождаемая инерцией рамок карданова подвеса......... 553
Литература........................ 559